Essu mõisast (saksa k Jess) on esimesi teateid 1496. aastast. Tollal kuulus mõis von Wrangellidele, kelle kätte ta jäi enam kui kolmeks sajandiks. 19. sajandil oli mõis von Ungern-Sternbergide omanduses. Mõisa viimane omanik enne 1919. aasta võõrandamist oli Julie von Ungern-Sternberg.

Mõisa peahoone ehitati 1820-30tel aastatel ühekorruselise klassitsistliku kiviehitisena, kuid ehitati 1894. aastal arhitekt Friedrich Modi projekti järgi ümber historitsistlikuks. 1978. aastal lisati hoonele mahukas juurdeehitus, millega seoses muudeti tugevalt ka mõisahoone ilmet. Kaasajal on mõis eravalduses ning kasutusel arvukaid turismiteenuseid pakkuva majutus- ja söögikohana. Täiendav teave: http://www.essumois.ee/, mois.essu@mail.ee, tel. 325 5799.

Suur hulk kõrvalhooneid paiknes hajusalt enamjaolt peahoone taga ehk temast põhja ja lääne pool. Neid on hulganisi ka säilinud, kuigi mitmeti ümber ehitatud kujul. Mõisasüdamsse viib 800 meetri pikkune sirge sihitee, mille 400 meetrit on kujundatud alleena. Nimetatud sihitee ei vii aga peahoone keskteljele, vaid suundub hoone esisele auringile nurgi. Mööda nimetatud alleed kulges ajalooline Kundasse suunduv maantee, kaasaegne maantee asub õgvendatuna sadakond meetrit kirde pool.

Ajaloolise jaotuse järgi Virumaale Haljala kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Lääne-Virumaale Haljala valla territooriumile.