Halinga mõisat (saksa k Hallick) on esmamainitud 1623. aastal, mil ta kuulus von Tausaste suguvõsale. Hiljem oli mõis nii Pilar von Pilchaude, kui ka von Dahlide valduses. 1834. aastal siirdus mõis von Lilienfeldide omandusse, kelle kätte ta jäi kuni 1919. aasta võõrandamiseni. Mõisa viimane võõrandamiseelne omanik oli Friedrich von Lilienfeld.

Pikk ühekorruseline kivist peahoone püstitati mõisa arvatavasti kahes järgus - parempoolne madalamate akendega osa on vanem, vasakpoolne osa on uuem. Tõenäoliselt on need osad mõlemad pärit 19. sajandist, kuigi vanem osa võib olla püstitatud juba ka 18. sajandil.

1905. aasta mässu ajal peahoone põletati ning taastati ca 1910. aastaks muudetud kujul. Taastatud hoone on omalaadne segu neobarokist ja heimatstiilist - seda iseloomustab arvukate väljaehitustega murdkelpkatus ning väikeste ruutudega aknad. Mõisahoones paikneb hooldekodu. Säilinud on ka mitmeid ümber ehitatud kõrvalhooneid. Kihelkonnakeskusest Pärnu-Jaagupist viib mõisa kahe kilomeetri pikkune sirge sihitee.

Ajaloolise jaotuse järgi Pärnumaale Pärnu-Jaagupi kihelkonda kuulunud mõis jääb kaasajal Pärnumaale Halinga valla territooriumile.